高擎Mini Pi plus開源人形機器人平臺 ICRA 2026全球首發，有哪些看點？

原文作者：公眾號“機器人大講堂”

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在機器人科研與教育領域，“買得起、用得上、能持續開發”的人形平臺長期缺席。

機器人大講堂近日獲悉，ICRA 2026上，高擎動力即將帶來的Mini Pi plus，試圖用15kg的輕量化機身、完整的開源生態和從仿真到真機的全棧工具鏈，填上這個空白。

01.

人形科研平臺的不可能三角

過去兩年，人形機器人走向產業化前夜，但科研端的真實體驗卻并不樂觀。對高校實驗室、研究機構和機器人競賽團隊而言，選購人形開發平臺，往往依然陷入“不可能三角”：高性能、低成本、易用且安全，三者鮮少兼得。

放眼市面上的主流產品，要么是高度近一米、自重接近30公斤的重型平臺，搬運需要兩人，跌倒一次維修成本高昂，共享實驗室的安全審批更是難題；要么是玩具級的輕量產品，電機扭矩不足、URDF模型與真機嚴重脫節，仿真跑得通、真機跑不動，研究價值有限。

更隱蔽的痛點在于軟件生態。多數廠商提供SDK和ROS接口后便止步于API列表，沒有從零開始的完整上手指南，缺乏強化學習基線、Sim2Real部署指引與真實任務示例。最終，研究團隊的大量時間其實都消耗在環境搭建和“填坑”上，而非算法創新本身。

這正是高擎動力在ICRA 2026上發布Mini Pi plus的出發點，他們試圖用一臺輕量化、高性能且軟件生態完全開源的小型人形機器人，打破科研平臺的價格壁壘與技術黑箱。

02.

輕量化不是妥協，而是設計哲學

從機器人大講堂拿到的參數來看，Mini Pi plus給人的第一印象是“輕量”，其整機高度75.6厘米，重量僅15公斤，遠低于主流平臺整機高度95-123厘米、重量19.5-29公斤的范圍。

這一尺寸并非單純為了便攜，而是經過深思熟慮的科研適配。因此這個尺寸，使其可以在共享實驗室環境中安全使用，無需安裝物理圍欄，一名研究者即可輕松搬運；即便在頻繁迭代的強化學習訓練中發生跌倒，低沖擊動能也大大降低了硬件損壞風險和維修頻次，讓“高頻試錯”成為可能。

但輕量化絕不意味著性能妥協。Mini Pi plus的峰值扭矩達到21Nm，全身23或27個自由度（DOF），支持行走、奔跑甚至后空翻等動態動作。其質量-扭矩比接近1:1，在小體積內實現了全尺寸人形機器人的動力學性能。單次充電續航1-2小時，足以覆蓋一次完整的實驗流程。

據機器人大講堂了解，Mini Pi plus已通過Project Instinct真機驗證，可以完成后空翻、復雜地形自主穿越和跌倒自主恢復等高動態任務。這些以往只在大型雙足平臺上才能看到的動作，如今被壓縮進了一臺15kg的機身中。

技術上真正的突破還在于通信架構。Mini Pi plus全身關節均采用CAN-FD總線通信，電機控制環頻率高達30kHz，實時驅動環1kHz，配合PD控制與前饋力矩補償，確保了高頻控制指令的順暢下發，不存在傳統串行總線帶來的瓶頸。對于從事全身控制（Whole-Body Control）、模型預測控制（MPC）或深度強化學習的研究者而言，這種底層實時能力是驗證先進算法的必要前提。

03.

從源頭壓縮Sim2Real鴻溝

機器人大腦模型研究是當前的主流方向，而Sim2Real GAP一直是腿足機器人研究的“隱形殺手”。

許多團隊在Isaac Gym或MuJoCo中訓練好的策略，部署到真機時卻步履蹣跚，原因往往不是算法本身，而是URDF模型與真實硬件的系統性偏差。包括電機慣量、摩擦參數、減速器非線性等細節問題，往往在廠商提供的模型中被簡化或忽略。

Mini Pi plus的解決思路是從源頭對齊。高擎動力公開了經過出廠校準的完整URDF模型，電機參數、關節限位、慣量信息直接寫入模型，仿真與真機的動力學特性高度一致。

與此同時，團隊提供了域隨機化、系統辨識與特權信息蒸餾的完整Sim2Real pipeline，兼容IsaacLab、MuJoCo和Gym等主流仿真器。這意味著研究者可以將精力集中在策略設計上，而非耗費數周去“調gap”。

04.

從ROS上下到全棧工具鏈生態開源

如果說硬件參數決定了平臺的下限，那么軟件生態則決定了科研的上限。

Mini Pi plus的開源策略并非簡單地掛一個GitHub鏈接，而是構建了分層、全覆蓋的開發體系。

底層（ROS以下）Python/C++ SDK + ROS 1/2雙棧支持，提供從高層腳本到底層實時控制的完整API。7通道CAN-FD拓撲、統一URDF/TF/RViz/相機/ONNX全鏈路，這意味著研究者可以輕松接入自己的感知與控制模塊，無需逆向工程。

上層（ROS以上）搭載了開箱即用的全棧工具鏈。包括行走、奔跑、后空翻等Locomotion基線；機載深度感知+自適應視角控制的Perceptive Locomotion（已在0.3m高臺滾翻、樓梯/坡道/間隙等復雜地形上真機驗證）；下半身行走與上半身操作策略同步運行的Loco-manipulation示例；以及完整的Sim2Real部署指引。

特別值得注意的是其“From Scratch Doc”文檔體系。不同于傳統的API列表式文檔，Mini Pi plus提供了一條從First Run → Setup → Simulation Basics → Sim2Real Deployment的完整路徑，配合Tutorials → Reference → Explanation三層結構，讓新加入的研究生或工程師能夠獨立上手。GitHub社區持續更新，Changelogs與Releases公開追蹤——這種對標工業級軟件的文檔規范，在人形科研平臺中并不多見。

05.

從一臺機器人到一個生態

機器人大講堂從拿到的技術文檔中發現，高擎動力對Mini Pi plus的定位不止于單臺機器人，而是可擴展的基礎設施。

因為其模塊化主控盒子可以連接整個產品矩陣，從雙足到四足、從機械臂到全人形，一套代碼庫可以多平臺復用。例如上半身Manipulation策略接口完全開放，研究者可以自由接入VLA（視覺-語言-動作）模型、人機交互（HRI）策略或神經科學接口。

據悉，Mini Pi plus已進入ETH Zurich、UC Berkeley、香港大學等全球頂尖實驗室，用于運動控制、全身控制、VLA與神經科學交叉研究。清華大學、浙江大學、漢堡大學、華中科技大學等多支RoboCup戰隊以Mini Pi plus pro為參賽平臺，其中浙大ZJU-Dancer戰隊在German Open 2026中斬獲Small Size組別冠軍。香港科技大學（廣州）與成均館大學則在人機交互方向持續推進。

產業側，也已經有從學術到產業的多家初創公司與影視頭部公司完成規?；献髀涞?。這個小尺寸人形平臺正逐步驗證其生態承載力。

06.

輕量化與開源化，人形科研平臺的兩大轉向

機器人大講堂認為，Mini Pi plus的發布，折射出人形機器人科研工具市場正在發生的兩個重要轉向。

第一個轉向是輕量化優先。過去行業追逐“更大、更強、更像人”，但科研場景的真實需求是“安全、高頻、低成本迭代”。15-20kg區間正在成為新的黃金尺度，它既能承載全尺寸動力學，又能降低使用門檻?？梢灶A見，更多廠商或將跟進這一半人形和小人形的形態。

第二個轉向是生態決勝。因為產業鏈走向完善，硬件參數正在趨同，真正的差異化在于軟件鏈的完整度與可復現性。一份清晰的Sim2Real指引、一套可運行的RL基線、一個活躍的社區，這些軟性基礎設施正成為研究者選擇平臺的關鍵決策因素。高擎動力將完整的URDF、SDK、仿真接口與示例策略全部公開，實際上是在為整個具身智能社區搭建地基。

當然，挑戰依然存在。目前，輕量化機身受限于材料特性，在上半身操作任務中的負載能力、復雜動態動作下的散熱與耐久性、以及社區生態的長期維護，都需要持續驗證。但至少，Mini Pi plus提供了一個難得的起點，這是一個研究者真正敢放手去跑、去摔、去改的開放平臺。

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