對話張海星：離開特斯拉后，我要造比Optimus更像人的機器人｜甲子光年

“如果沒有一個好的身體平臺，大腦再好也沒有用。”

作者｜周悅

編輯｜王博

上海張江人工智能島的一間會議室里，一幅裝裱好的老式科幻海報斜靠在角落。

海報中，兩艘流線型太空飛船駛過星球，其中一艘銀白色飛船還以剖面形式露出艙內乘客。那是美國“黃金時代”科幻對商業太空旅行的想象。

這幅海報曾掛在特斯拉創始人埃隆·馬斯克（Elon Musk）得克薩斯州住所的墻上，后來被張海星搬回了中國。

矩陣超智會議室內海報，科幻雜志《Amazing Stories》1939年12月刊封面，圖片來源：「甲子光年」拍攝

張海星是人形機器人公司矩陣超智的創始人兼CEO，也曾是特斯拉中國設計研究中心的創始領導人。

張海星很早就在關注馬斯克。

2010年前后，馬斯克在公開采訪中明確談到人類應向火星擴展。到了2014年前后，他開始更系統地描繪“百萬級火星文明”的藍圖。當時，張海星覺得，如果人類真去火星，帶一款普通的音箱顯然不符合調性。于是，他做了一款磁懸浮音箱，并將其命名為Mars（火星）。這款音箱在美國只賣了半年，卻流轉到馬斯克手中。

2021年，在經歷了馬斯克親自面試后，張海星加入特斯拉，開始參與人形機器人Optimus（擎天柱）項目。按照他的說法，“中國第一臺特斯拉Optimus機器人，就是我帶隊做的。”

張海星把特斯拉形容為一所“萬億美元商學院”。離開這所“商學院”后，他在2024年創辦了矩陣超智，開始給出自己的“答案”。

今年5月18日，矩陣超智在上海張江發布了第三代全尺寸人形機器人MATRIX-3。

MATRIX-3搭載33個全身自由度；MATRIX HAND靈巧手達27個自由度；關節方案采用串并聯直線關節架構，單腿大腿3個直線關節，小腿2根直線關節；機身覆蓋3D立體織物，內嵌分布式觸覺傳感網絡，搭配自研具身大模型MATRIX Wave。

矩陣超智第三代全尺寸人形機器人MATRIX-3，圖片來源：矩陣超智

有些人會把矩陣超智MATRIX和特斯拉Optimus進行比較，甚至稱MATRIX為“中國版Optimus”，張海星并不排斥這種說法，但在比較兩者的路線差異時，他告訴「甲子光年」：“我們打造的就是‘中國擎天柱’。更準確表達應該是，MATRIX不是像Optimus，而是更像人。”

在「甲子光年」和張海星對話的兩個多小時里，他把愿景說得很大，也把問題說得很具體。他說，矩陣超智想做的不是細分領域最大，而是“這顆星球上最大的物理AI公司”。回到機器人本體，他講得更多的是能耗、成本、公差、溫升和每一個工程細節。

“做硬件就像做紅燒肉，沒有四個小時，這肉就是不行。”張海星說，“你用空氣炸鍋、高壓鍋弄一下，味道就是變的。”

當被問及，如果馬斯克本人看到這篇文章，最希望他看到什么時，張海星說：“其實也不需要隔空對話，我在X上發，他都能看得到，MATRIX-3就算是我的答案。”

本文，「甲子光年」對話矩陣超智創始人兼CEO張海星，由「甲子光年」整理編輯，在不改變原意的基礎上有所刪改。

矩陣超智創始人兼CEO張海星，受訪者供圖

1.特斯拉就像一家高級“商學院”

甲子光年：你和馬斯克是怎么認識的？

張海星：2014年前后，馬斯克剛在講火星移民計劃。他說要去火星，我當時就想，如果你真的去火星，到底帶一臺什么音箱？我覺得市面上的音箱都不太符合火星那種調性。后來想到“引力場”這個概念，就把磁懸浮技術整合到音箱產品上。這款音箱當時在美國賣得不算多，但到了馬斯克手里，可能他喜歡收集“亂七八糟”的東西吧。

后來他找到李開復（注：創新工場早期投過張海星的公司），并親自面試我。

馬斯克奧斯丁宿舍照片，右上角桌上為張海星推出的磁懸浮音箱，受訪者供圖

甲子光年：他當時面試你，都問了哪些問題？

張海星：他問我，未來自動駕駛汽車怎么做，機器人怎么做。我給了他很多想法，比如車里面為什么一定要有四個座椅、五個座椅？座椅能不能重新布置？車為什么一定要有A柱？車輪為什么一定要裸露在外面？很多前沿的想法，都是我提出來的。

甲子光年：他當時的反應是什么？

張海星：他會問我，這怎么實現？你為什么會有這種想法？聊到最后，我們又聊火星移民計劃，聊為什么要去火星，怎么看人類文明2.0，然后我就加入了。

甲子光年：我們之前跟在SpaceX工作過的人聊，有人形容向馬斯克匯報“像一場酷刑”。你自己的感受是什么？

張海星：我跟馬斯克匯報還挺friendly（友好）。但我覺得他有兩種模式：天使模式和惡魔模式。

天使模式時，他甚至像個“小白”，會一直問為什么這樣？你說什么，他都是“哦，好好好”。

惡魔模式時，你跟他說話，他會哪哪看你不爽，這取決于他當天狀態。對其他人來說，可能坐在他前面也會覺得戰戰兢兢。

甲子光年：2021年你加入特斯拉中國設計研究中心（Design Studio），但我們發現你實際負責工作范圍，似乎比“設計”更廣？

張海星：老實說，我進Design Studio的目標，不是只做造型。我之前就是一家公司的CEO，是產品一把手，我才不屑去做“弼馬溫”。

我想做的，至少是整個產品由我負責。產品長什么樣、應該有什么功能，基本是由Design Studio說了算，工程團隊根據產品規劃去實踐，AI團隊定義技術路線和模型。

甲子光年：我很好奇你在特斯拉是什么級別？

張海星：我當時的級別跟Andrej Karpathy（注：曾任特斯拉AI主管，近期剛入職Anthropic預訓練團隊）是一樣的。他是Director of AI，我是Director of Design。

在特斯拉中國組織架構里，我跟宋剛（注：曾任特斯拉上海超級工廠生產制造高級總監、現任小米集團汽車部副總裁）平級。

在美國這邊，我是直接匯報給馬斯克。

甲子光年：你和特斯拉Optimus機器人的關系是？

張海星：中國第一臺特斯拉Optimus機器人，就是我帶隊做的。

甲子光年：后來為什么從特斯拉離開？

張海星：比較直白地說，我當時本來不想加入特斯拉。他們找我聊了很多次，我都沒去。后來他們報到馬斯克那里，說不行，你得自己出來。

我是一個CEO，很多年沒打過工了。當時他們問我年薪的時候，我都懵了，因為我很久沒有給自己開過工資。

去了以后，我就把特斯拉當成一個高級“商學院”。他們憑什么把公司市值做到一萬億美元，憑什么馬斯克會成為首富？他們的認知肯定有在我們之上的地方。

但加入第一天我就知道，而且特斯拉內部很多人都知道，Allen（張海星的英文名）這個人一定有一天會出去創業。

這里確實有很多東西值得學。特斯拉像一家“商學院”，也像一家AI和軟件公司，甚至像未來外星科技公司，但它也保留了很多傳統車企的東西。

我覺得，如果我無法成為一家公司的CEO或CTO，也沒什么意思。所以我就出來了。

甲子光年：你在這家“商學院”學到了什么？

張海星：節約。上班第一天就有人告訴我“你要節約一點”。很多細節都是極致成本控制。比如，公司T恤也不會隨便送，你要就自己買。

在特斯拉的經歷強化了我的幾個理念：做產品要克制、工程決策要謹慎、供應鏈要一起磨合，不能只靠自己，也不能單方面去壓供應商。組織管理也一樣，不合適的人要及時解約，好的人才要用合適的方式留下來。

這些東西后來都在影響矩陣超智怎么從0到1、從1到100往前走。尤其是，一家硬科技公司不只是做出產品，還要知道公司怎么長大。

2.我們不是像Optimus，而是更像人

甲子光年：離開特斯拉后，為什么選擇做機器人，而不是造車？

張海星：我出來的時候也考慮過要不要造車。但那時候造車已經開始收縮了，資本也不怎么看了。剩下的時代級流量入口不好做，那只剩機器人。

機器人不是純軟件，它需要硬件和軟件結合，這在我的天賦和經驗里面。我覺得如果我來組建一支機器人團隊，會做得更好。

甲子光年：最初有人不看好你們嗎？

張海星：最早融資時確實有過。比如一位早期投資人就直接跟我說，不建議我下場做機器人，他覺得那個時刻還沒有到。

2023年底的時候，大家連雙足都還沒完全看清楚。那時候連很多海外公司都沒有很好解決雙足行走，全身運動控制、通用運動控制小腦這些事，在當時都是不敢想象的。

但這兩年AI進化速度太快了，你不能低估AI的速度。軟件、大腦、模型的能力會快速往前推，如果沒有一個好的身體平臺，大腦再好也沒有用，最后就變成“缸中之腦”。

甲子光年：但是行業里也有人認為，機器人本體已經卷到一定程度了，接下來更重要的是“大腦”。你認同嗎？

張海星：我不這么看。有人覺得本體已經很卷了，但真正能把人形本體做好的團隊，其實沒有幾家。

全世界范圍內，完整做過四五年人形機器人硬件本體的人和團隊，鳳毛麟角。很多公司做的還是夾爪、輪式，或者還處在很早期的階段。MATRIX-3是雙足機器人里面，少有的既能夠穩定行走，又有能直接干活的靈巧手。

人形本體里面有大量工程細節，比如套管、腱繩、添加劑、供應商選擇、卡扣裝配，都會影響散熱、一致性和可靠性。所以我覺得，本體反而是更難的，算法和模型對我們來說沒那么難。軟件可以加快迭代速度實現，但硬件不一樣，急也沒有用，給錢也沒有用。

另外，好的本體也會反過來影響模型和數據。大腦一定要和好的身體結合才有價值。比如我們現在以第一人稱做數據采集，人的動作和關節映射本來就是這樣。如果機器人是異構結構，映射時還要再做一層算法轉換，這本身就會改變數據質量。更接近人的形態，對采集是有增益的。

甲子光年：其實你們這次也發布了具身模型MATRIX WAVE。

張海星：大腦不是單獨存在的。它必須跟身體、本體、數據閉環結合起來，否則還是“缸中之腦”。

我們最近也引入了一批自動駕駛背景的人，包括華為、理想、地平線等團隊出來的人。因為自動駕駛可以說是物理AI的第一個應用，而且是一個相對低維的應用。

自動駕駛團隊在智駕里走過的路，比如怎么做數據向量，怎么做數據清洗，怎么把一個端到端系統真正跑通，這些經驗都可以復用到機器人上。

我們可以把機器人可以理解成一個更復雜、更高維的端到端自動駕駛系統。

甲子光年：自動駕駛背景的人和純機器人算法背景的人，有什么不同？

張海星：自動駕駛團隊面對的是真實安全性、道路碰撞和工程化問題，也經歷過量產、產品化和商業化，這和純做機器人算法出身的人不一樣。

部分純機器人背景的人可能發過很多paper，但并不知道算法真正落到一輛車或者一個本體里會產生什么后果和影響。

系統很重要。如果系統沒有可靠性和質量，都是紙上談兵。最后你繞不開一個問題：你的東西怎么落到物理實體上？當這個物理系統在真實工業場景里部署時，它還能不能可靠、有效，能不能把算法跑出來？

沒有人會單獨為一個模型買單，大家都是為結果買單。

甲子光年：有些人認為MATRIX系列看起來很像Optimus，你會排斥這種觀點嗎？

張海星：我一點都不排斥，我們打造的就是“中國擎天柱”。

兩條胳膊、兩條腿，就跟車一樣，我們賭未來汽車是四個輪子。100年前汽車工業也出現過八個輪子的車，后輪特別大、前輪特別小的車。我們不希望造三角形輪子和方輪子，也不是為了不同而不同。

“無限像人”這個概念，是長期磨出來的。怎么樣能夠做得更像人、更美觀。我們堅信機器人未來要走的是人形通用形態，所以我們也相信這個形態。我們其實我們是朝著人去做，再加上我的個人標簽，所以有人會覺得有相似之處。

如果非要進行對比，MATRIX-3有很多先進的地方。比如人兩條腿中間會有一個三角形夾角，MATRIX-3基線也是三角形夾角；為了更像人，我們把髖關節位置有兩個電機取消了。

準確表達應該是：MATRIX不是像Optimus，而是更像人。

MATRIX機器人，圖片來源：「甲子光年」拍攝

甲子光年：MATRIX-3看起來比很多人形機器人更接近人體比例，也更輕。你們為什么要把它從1.8米降到1.7米左右，還減重10公斤？這只是審美選擇嗎？

張海星：不是只為了好看。我們一開始就是對標人體做的，拿人體黃金比例圖去卡。比如手臂加上手掌以后，中指應該落在大腿哪個位置，這是有區間的。太長了像外星人，太短了手、腿和身高比例也不對。頭也一樣，有9頭身、8頭身、7.5頭身的區別。

我們立項時買人體解剖學模型，也是為了讓工程師看清楚線怎么走、結構怎么排。比如，正常來說，兩個肩關節電機可以直接裝，但我們給了它一個角度，因為人的肩胛骨本身有自然曲線。這些細節我們都仔細研究過，不是把零件全部堆上去。

剛才你提到的輕量化也是同一個邏輯。重量降下來以后，能耗會降低，末端關節選型也不需要那么大的推力和負載。峰值推力、扭矩越大，能耗越高，成本也越高，很多都是不必要的成本。

甲子光年：感覺各家機器人廠商強調的點不一樣，有的廠商會強調力量，有的會強調靈活，有的還會展現女性的姿態。

張海星：如果機器人真正作為物理世界的生產力，它不一定要像一個很壯的人，反而更像一個瘦小、苗條的青年。它不需要特別肌肉、特別負重，核心是腦子好用、手好用，能夠長時間坐在那里做靈巧操作。

減重和降低身高這件事，我們后面還會繼續做。今天做不到更小、更好，是因為電機、能耗、溫升還有物理限制。

甲子光年：我注意到在發布會上，MATRIX-3上臺時晃了一下然后站穩，你當時什么感受？

張海星：我一點都不擔心。

那個舞臺是木質地板，本身擾動比較大。我和機器人共同站在臺上的時候，地板其實一直在發生形變，像一個輕微的氣泡床，只是肉眼看不到。機器人走上去以后，前后有一點擺動，本質上是在調整步態。

我們機器人現在已經可以做到從三個方向去推它，抗擾動性很強。它晃動，是通過全身運動控制的小腦在找自己的平衡。

3.我們現在做的就是物理世界的基礎設施

甲子光年：馬斯克說過Optimus的手是整個項目里最難的部分。那么，MATRIX從初代到三代，靈巧手經歷了哪些變化？

張海星：我們最早一代手是直驅方案，把電機做小以后裝進去，當時做的是6自由度。用下來發現，直驅電機沒有負重時挺好，但一有負重，比如抓東西抓多了，就容易溫升、堵轉，甚至燒掉。不良率很高，本質上還是實驗室產品，沒法真正量產。

早期遙操作時，手啪一下打到桌上，直接就打壞了。所以我們需要一種腱驅動、柔性的東西。

一開始沒做，是因為腱繩系統復雜，產業鏈也不完備。到三代機時，金剛線、合金線、高分子聚材、套管、空心杯電機這些國產供應商更成熟了，我們才回到腱繩方案。

這里面都是know-how。比如繩子和套管接觸，會有溫升、靜電和摩擦，動作就沒那么平順。我們后來找化工廠做了一種特殊添加劑，類似潤滑脂，但里面有油脂、金屬粉末、特種塑膠顆粒和化學液體。灌進去以后，溫升、靜電和繩子壽命都更可控。

矩陣超智MATRIX-3靈巧手現場操作，圖片來源：矩陣超智

甲子光年：團隊從原型機到第三代，大概只用了100多天。最難的一仗是什么？

張海星：去年年底，供應商做出來零件有公差，導致東西裝不上去。我們只能臨時用3D打印，搞了幾十臺打印機，自己打、自己磨。打印件硬度不夠，還要手工做硬化。有些工藝有污染，我和同事都戴著3M化學過濾面罩一起干。

我記得當時幾個男同事都被干哭了，好幾天沒回家，坐在樓梯間哭。那感覺真的跟打仗一樣，前線子彈沒運上來，也得滅火、包扎、繼續往前。我們現在做的就是物理世界的基礎設施，不是軟件里導一下數據就能出來的東西。

甲子光年：打磨硬件過程中，哪個瞬間讓你覺得本體成了？

張海星：第一個是MATRIX-1第一次行走的時候。當時它還是一副骨架，電池都沒背在身上，還是外置電池。我們用了一些偏MPC（模型預測控制）的經典運動控制算法，后來加了一點點AI，讓它能夠正走、反走、轉身。那一刻挺不可思議。那個demo沒有對外公開，但出來以后我們融了一些錢。

第二個是MATRIX-3。MATRIX-1是旋轉關節，到MATRIX-3，我們用了直線關節。當時中國還沒有團隊證明，直線關節能走得平穩，并且能模仿多種步態。

我們一直在想，能不能把旋轉關節的運動控制小腦經驗，遷移到全串并聯架構？這個花了很長時間。最后攻克完，我們寫了發明專利，也自己寫了一個方程。這個我還蠻自豪的。

甲子光年：為什么其他團隊很難做出直線關節運動控制？

張海星：旋轉關節來自四足，已經迭代很久；直線關節很難控制，稍微一不小心力就爆掉，電壓、電流稍微一掉幀，腿就軟掉。

第一，你要有一套本體。

第二，你要有非常懂電機驅動控制的算法人員。

第三，你還要有參與過UCSD、ETH那種足式機器人運動控制前沿研究的95后、00后的碩士、博士、研究員。

這需要硬件、驅動、軟件、機器人學研究員的組合。每天陪著那臺機器人測信號、走路、采集，捕捉人體動作、采集數據，不斷求證算法是否有效，最后才能找到黃金發現。第一次看到MATRIX-3用我們這套直線關節，全身骨架走得那么穩，而且踹它還不倒，我為團隊驕傲。

4.客戶買的不是一個擺設

甲子光年：你們這次發布的MATRIX-3人形機器人售價58萬元起，搭載靈巧手MATRIX HAND的MATRIX-3 PRO售價68萬元起。客戶花這么多錢，能買到什么？

張海星：海外頭部人形機器人展示過的一些線下服務能力，我們基本都能交付。

客戶買的不是一個擺設，而是能夠在我們的機器人上部署能力。小白用戶可以部署爆米花，也有C端客戶自己要買，像拍賣會上買藝術品一樣。做導覽、打爆米花、在商店里給你遞東西、在主題樂園里引流，把整個場景的科幻感和AI感一下子拉起來。

所以不同背景的人都能用。不會寫代碼的人、能開發模型的人，都能買回去用起來。這就是通用的雛形。我們要把價格降到門檻足夠低，讓普通人也可以買回去玩一玩，哪怕只是陪人聊天，這也是功能。

甲子光年：特斯拉Optimus已經進工廠了。

張海星：我們的MATRIX不太適合一開始就進工廠，更適合先走到人群當中。到年底之前，我們會找更多線下pop up（快閃）場景，讓它進入真實人群，看到更多真實用戶和它互動的視頻。

有了這個平臺以后，也可以往下兼容。比如工廠要做專機，有一萬臺采購量，要柔性機械臂像人一樣工作，但又不要長得像人，我們也可以支持。

這就像特斯拉最早發布的車型Roadster，定位是一款超跑。當品牌定位和調性立住以后，后面做其他事情就是降維打擊。

甲子光年：你們的Demo更多展示的是操作能力，但大眾和資本可能更容易被后空翻、跑馬拉松這種動作吸引。你為什么不優先做這些？

張海星：后空翻那些屬于偏表演類，或者叫運動奇觀。

運動奇觀能博眼球，帶來短期資本收益，但長期對我們的使命愿景沒有太大增益。海外頭部公司都沒有后空翻。我們做的是探究什么是物理AGI。真正如果人形可以泛化，它應該是什么樣子？我們是朝這個目標做。

未來軟硬件迭代后，我們也可以看看能不能在穩定操作、能耗可控的前提下，順便試一下后空翻。但我們絕對不是為了后空翻設計。后空翻對我們來說是可選項，如果這個能力要增加成本，又不增加客戶價值，我們可能永遠不會支持。

甲子光年：機器人各個細分賽道競爭激烈，你有信心卷過誰？

張海星：我覺得我們和很多友商不構成直接競爭，因為本身不是一個賽道。

比如有的公司應用場景是科研和表演，更像設備公司，有比較強的控制小腦，偏表演、偏巡檢。

還有的公司學術氣很重，追求頂尖，永遠不考慮商業化。他們是在做科研，不是在做產品和產業化。產品不考慮成本，只考慮demo多炫、畫面多好。真正線下展也經常垮掉，說明它壓根不是產品，而是實驗室樣機。

我們是在打造“中國擎天柱”，希望把人形機器人服務到更多場景，比如教育、商業、接待、導覽、檢票等等。

如果說要卷，我們反而是在卷特斯拉。

（注：特斯拉第三代人形機器人預計年中亮相，2026年7~8月啟動正式投產）

甲子光年：各家機器人嘗試卷數據采集已經有一段時間了，你們近期才宣布數采計劃，會不會晚了？

張海星：我覺得不會。首先數據集和數據模態還沒有最后收斂。你可能采1000萬小時，milestone是1億小時；我們的milestone可能只需要采800萬小時，再加上生成式數據，用更高效的方式就達到目標。

有些公司為了給資本交作業，拼命堆數據，告訴資本你看我數據集上個月100萬，這個月1000萬，下個月1億。這數據集我們都不會要，用不了。客戶買的是自動化解決方案，不是數據集。

甲子光年：今年具身智能行業有很多大額融資，動輒十億元融資、百億元估值。你看到這些消息，會焦慮嘛？

張海星：這是行業現狀，的確比較熱，我覺得這些都是好事。這樣反而能讓我們成為“價值洼地”。

我認為，具身智能還沒有真正開始融資。未來真正起來，我覺得一輪可能融100億、200億人民幣，而不是10億、20億人民幣。

現在還沒有找到從數據到智能，再到商業化策略，資本也在找。過去兩年資本很熱鬧，但很多公司從產品和商業化看還早。有的公司賬上趴了幾十個億，有的公司準備IPO，但對消費者、用戶、客戶來說，價值還沒有真正發揮出來。

甲子光年：你現在每天最常處理的事情是什么？

張海星：還是人才，不斷招人，這是CEO要做的最正確的事情。資本的事情現在做得比較少，因為有專業資本團隊幫我做。更多是定義問題、解決問題，產品、工程化、軟件、硬件、算法團隊都很頂尖，他們比我更專業。

這個行業現在確實各方面關注度都很高，短期大家可能拼SOTA、拼paper、拼模型、拼資本、拼融資多少；但長期還是回到商業基本邏輯。公司的存在價值，就是給客戶提供有價值的商品和服務，然后從中獲利，并持續往前走，只靠融資是不可持續的。

甲子光年：如果馬斯克本人看到這篇對話，你最希望他看到什么？

張海星：其實也不需要隔空對話，我在X上發，他都能看得到，MATRIX-3就算是我的答案。

（封面圖來源：矩陣超智）