他剛?cè)诹?7億，李飛飛也投錢(qián)了

在當(dāng)下的創(chuàng)投市場(chǎng)里，“世界模型”毫無(wú)疑問(wèn)是熱詞中的熱詞。我們幾乎每天都能看到有新的“世界模型”公司完成融資，估值增長(zhǎng)迅猛，股東列表豪華。并且在這些融資新聞的通稿里，人們還會(huì)反復(fù)地強(qiáng)調(diào)一個(gè)事實(shí)：一個(gè)合格的超級(jí)智能體不應(yīng)該只靠數(shù)據(jù)投喂來(lái)獲得能力，而是要像人類(lèi)那樣去主動(dòng)理解物理世界。

但皮特·弗洛倫斯（Pete Florence）卻在創(chuàng)業(yè)之后寫(xiě)了一篇長(zhǎng)長(zhǎng)的公開(kāi)信，一開(kāi)頭就寫(xiě)到：“不要將我的公司，貼上世界模型的標(biāo)簽。”

這真是倒反天罡。因?yàn)槠ぬ亍じヂ鍌愃箍刹粌H僅是一個(gè)“創(chuàng)業(yè)者”這么簡(jiǎn)單。在創(chuàng)業(yè)之前，皮特·弗洛倫斯一直在谷歌DeepMind團(tuán)隊(duì)工作，一路從普通研究員升級(jí)到了高級(jí)研究科學(xué)家。2025年DeepMind發(fā)布的機(jī)器人控制模型Gemini Robotics，皮特·弗洛倫斯就是最核心的開(kāi)發(fā)者之一。不過(guò)在此期間他最有影響力的就成，就是在2023年與他的同事們一起，向全世界介紹了一個(gè)全新的機(jī)器人模型架構(gòu)“Vision-Language-Action Models”。

是的沒(méi)錯(cuò)，如果說(shuō)當(dāng)下“世界模型”或者“VLA”是最前沿、最具共識(shí)的方向，那么皮特·弗洛倫斯就是這條路上當(dāng)之無(wú)愧的先行者。這樣的人帶頭扔掉“世界模型”的標(biāo)簽，實(shí)在是太沖擊了。

而現(xiàn)在，沖擊感加倍了。近日，皮特·弗洛倫斯創(chuàng)辦的具身智能公司Generalist AI完成了一輪新融資，總規(guī)模為4億美元（約合人民幣27億元），估值為20億美元（約合人民幣135.5億元）。本輪投資方包括英偉達(dá)旗下的NVentures、知名天使投資人納特·弗里德曼（Nat Friedman）和丹尼爾·格羅斯（Daniel Gross）共同管理的NFDG、貝索斯的家族辦公司Bezos Expeditions，還有小米聯(lián)合創(chuàng)始人林斌、Zoom創(chuàng)始人袁征，以及世界模型領(lǐng)域內(nèi)最具代表性的科學(xué)家李飛飛。

“目標(biāo)”比“標(biāo)簽”更重要

為什么作為世界模型的主要奠基者之一，皮特·弗洛倫斯如此抗拒貼上“世界模型”的標(biāo)簽？為什么李飛飛作為世界模型領(lǐng)域最有代表性的學(xué)者，卻用真金白銀支持了這樣一位公開(kāi)“離經(jīng)叛道”的異端？故事或許要從2019年講起。

那個(gè)時(shí)候的皮特·弗洛倫斯正在麻省理工大學(xué)攻讀計(jì)算機(jī)科學(xué)博士，主要研究方向是機(jī)器人操控、計(jì)算機(jī)視覺(jué)和自然語(yǔ)言處理等領(lǐng)域——從這層出身來(lái)看，皮特·弗洛倫斯堪稱(chēng)“根正苗紅”，研究方向正統(tǒng)、學(xué)術(shù)背景也很正統(tǒng)，并不是一個(gè)需要依靠“特立獨(dú)行”來(lái)爭(zhēng)取資源的“江湖兒女”。但問(wèn)題在于，麻省理工卻給他分配了一位叫做拉斯·泰德雷克（Russ Tedrake）的導(dǎo)師。

拉斯·泰德雷克是誰(shuí)？首先，他肯定是學(xué)術(shù)大拿。在2019年，他分別擔(dān)任麻省理工大學(xué)電氣工程與計(jì)算機(jī)科學(xué)教授、計(jì)算機(jī)科學(xué)與人工智能實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人中心主任。每年到了著名的DARPA機(jī)器人挑戰(zhàn)賽，他還要負(fù)責(zé)帶領(lǐng)麻省理工校隊(duì)參賽。在校外，他還兼任豐田研究院機(jī)器人研究中心的副總裁。可以說(shuō)，拉斯·泰德雷克是機(jī)器人領(lǐng)域內(nèi)最頂尖的學(xué)者之一，有充足的資源幫助年輕的皮特·弗洛倫斯兌現(xiàn)自己的學(xué)術(shù)夢(mèng)想。

然而在拉斯·泰德雷克的自我認(rèn)知里，讓他著迷的并不是編程代碼，而是“物理”。在一篇自我介紹里，拉斯·泰德雷克回憶說(shuō)，自己之所以踏上了計(jì)算機(jī)科學(xué)的學(xué)術(shù)道路，一切源于自己在研究“雙腿直立機(jī)器人”的時(shí)候，看到了“豐富動(dòng)力學(xué)特性”，讓他對(duì)“復(fù)雜流體動(dòng)力學(xué)控制”產(chǎn)生了濃厚的興趣。因此相比于其他研究者在入行的時(shí)候，會(huì)首先去研究如何讓機(jī)器人抓蘋(píng)果、疊被子，他首先研究的課題是如何控制“失速后的飛行器或撲翼飛行器”，如何“高速穿越密集障礙物”。

這樣的背景，注定了拉斯·泰德雷克非常重視“理解物理世界”這件事。麻省理工官網(wǎng)上如是介紹拉斯·泰德雷克的學(xué)術(shù)特點(diǎn)：“該教授的研究重點(diǎn)在于為有趣的（欠驅(qū)動(dòng)、隨機(jī)和/或難以建模的）動(dòng)力系統(tǒng)尋找優(yōu)雅的控制解決方案，并能夠構(gòu)建這些系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。他尤其關(guān)注力學(xué)（特別是非光滑力學(xué)）與機(jī)器學(xué)習(xí)/優(yōu)化理論之間的聯(lián)系，從而為復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)魯棒控制設(shè)計(jì)。”

皮特·弗洛倫斯耳濡目染，自然也成為了計(jì)算機(jī)科學(xué)中的“物理派”。比如博士期間最有代表性的學(xué)術(shù)成果，就是一篇題為《視覺(jué)運(yùn)動(dòng)策略學(xué)習(xí)中的自監(jiān)督對(duì)應(yīng)》。這篇論文提出，他們找到了一種方法通過(guò)模仿學(xué)習(xí)，可以讓機(jī)器人用僅僅50次演示就能完成具有挑戰(zhàn)性的操作任務(wù)，還能能夠?qū)Σ煌?lèi)別的物體進(jìn)行泛化，適應(yīng)可變形物體的構(gòu)型。這篇論文也因此獲得了2020年度IEEE（國(guó)際電氣與電子工程師協(xié)會(huì)）機(jī)器人與自動(dòng)化領(lǐng)域最佳論文獎(jiǎng)。

當(dāng)然屬于什么“派”不重要，重要的是皮特·弗洛倫斯在這種環(huán)境的影響下，擁有了迥然的思考方式。大量研究者習(xí)慣現(xiàn)有技術(shù)，再通過(guò)實(shí)驗(yàn)來(lái)得出技術(shù)的可能性，最后再確定技術(shù)的落地場(chǎng)景。而皮特·弗洛倫斯相信正確的順序應(yīng)該是“先設(shè)置具體的目標(biāo)”，再設(shè)計(jì)技術(shù)路徑。

加入谷歌DeepMind團(tuán)隊(duì)后，皮特·弗洛倫斯正是沿著這一方向開(kāi)展了自己的工作，其第一個(gè)代表作就是2021年谷歌推出的初代機(jī)器人模型架構(gòu)Transporter Network。在模型發(fā)布的論文中，皮特·弗洛倫斯說(shuō)整理物品本應(yīng)該是一項(xiàng)非常基礎(chǔ)的技能，但對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)完成這個(gè)動(dòng)作意味著“高層次和低層次的感知推理”，需要先后考慮考慮書(shū)應(yīng)該放在哪里，以及按照什么順序堆放，同時(shí)還要確保書(shū)的邊緣彼此對(duì)齊，形成整齊的書(shū)堆。

Transporter Network正是旨在“讓簡(jiǎn)單的動(dòng)作變得簡(jiǎn)單”而推出的模型架構(gòu)，可以讓機(jī)器人通用地基于視覺(jué)去完成各種操作，訓(xùn)練速度快，對(duì)訓(xùn)練環(huán)境依賴(lài)性也更低。

2023年與DeepMind團(tuán)隊(duì)共同發(fā)布VLA架構(gòu)，也正是基于這一思路的“順?biāo)浦邸薄Ｔ谀瞧_(kāi)啟了如今世界模型盛世的論文中，作者們表示他們希望VLA架構(gòu)能夠“顯著提升對(duì)新物體的泛化能力、能夠解讀機(jī)器人訓(xùn)練數(shù)據(jù)中未出現(xiàn)的指令（例如將物體放置在特定數(shù)字或圖標(biāo)上），以及能夠根據(jù)用戶(hù)指令進(jìn)行基本的推理（例如拾取最小或最大的物體，或拾取距離其他物體最近的物體）”。

再回到開(kāi)頭的問(wèn)題，作為世界模型的主要奠基者之一，皮特·弗洛倫斯如此抗拒貼上“世界模型”的標(biāo)簽？答案也是這樣：皮特·弗洛倫斯認(rèn)為“目標(biāo)”比“標(biāo)簽”更重要。

在他看來(lái)目前關(guān)于世界模型的熱情，實(shí)際上是“理念驅(qū)動(dòng)型”的，比如相當(dāng)一部分熱情，可以歸結(jié)為資本市場(chǎng)在大熱方向上發(fā)現(xiàn)非共識(shí)的興奮。并且如果想要真正地推動(dòng)機(jī)器人進(jìn)入我們的工作生活，創(chuàng)造生產(chǎn)力，那么構(gòu)建“世界模型”顯然不是一個(gè)目標(biāo)。真正的目標(biāo)實(shí)際上應(yīng)該是機(jī)器人能夠以極高的成功率和速度完成從未見(jiàn)過(guò)的各類(lèi)任務(wù)，且完全無(wú)需任何特定任務(wù)的數(shù)據(jù)。

而這也正是皮特·弗洛倫斯決定離開(kāi)谷歌DeepMind，獨(dú)立創(chuàng)業(yè)的原因。2025年英偉達(dá)GTC大會(huì)上，皮特·弗洛倫斯首次作為Generalist AI的聯(lián)合創(chuàng)始人兼首席執(zhí)行官出現(xiàn)在人們的視野當(dāng)中。他說(shuō)：“我們決心制造出能夠做任何事的機(jī)器人……試想一下，如果體力勞動(dòng)的邊際成本降至零，那會(huì)是怎樣一番景象。”

99%的成功率

除了技術(shù)理念上的“離經(jīng)叛道”，皮特·弗洛倫斯的創(chuàng)業(yè)之路也顯得很非主流。

理論上，擁有如此履歷的創(chuàng)業(yè)者，在當(dāng)下必然會(huì)受到VC們的熱捧。楊立昆、伊利亞·蘇茨克維、米拉·穆拉蒂都是例子，都是公司剛一注冊(cè)成立（甚至沒(méi)注冊(cè)）就完成了超過(guò)10億美元的種子輪。但皮特·弗洛倫斯的Generalist AI在起步階段只接受了英偉達(dá)、貝索斯家辦、NFDG等少數(shù)幾家機(jī)構(gòu)的投資。如果不是英偉達(dá)的風(fēng)投部門(mén)NVentures在2025年的GTC大會(huì)上組織了一場(chǎng)“被投企業(yè)圓桌”，大家都不知道這人已經(jīng)離職創(chuàng)業(yè)了。

為什么會(huì)這樣？最可能的答案，就是皮特·弗洛倫斯的主動(dòng)選擇。正如上文所提到的那樣，皮特·弗洛倫斯一畢業(yè)就進(jìn)入了谷歌DeepMind團(tuán)隊(duì)，從2019年一直干到了2025年，中間再也沒(méi)有其他的工作履歷。也就是說(shuō)，Generalist AI是他人生中的第一段創(chuàng)業(yè)經(jīng)歷，是完全有必要慎之又慎的。

事實(shí)上，在第一次以創(chuàng)業(yè)者公開(kāi)亮相的2025年英偉達(dá)GTC大會(huì)上，皮特·弗洛倫斯就非常直觀地表現(xiàn)出了自己的“謹(jǐn)慎”。除了告訴大家自己在造“機(jī)器人”之外沒(méi)有透露任何具體的業(yè)務(wù)方向，直接表示“我們目前仍處于隱秘狀態(tài)”。

直到2025年11月，人們才第一次看到Generalist AI的具體業(yè)務(wù)。2025年11月，Generalist AI發(fā)布了他們的初代具身智能模型GEN-0。在官方介紹中，Generalist AI表示GEN-0融合了視覺(jué)模型與語(yǔ)言模型的優(yōu)勢(shì)，并同步完成了超越——Gen-0能夠捕捉人類(lèi)級(jí)別的反射能力和物理常識(shí)。

簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，它能夠隨著模型規(guī)模和訓(xùn)練數(shù)據(jù)的增大而持續(xù)提升能力，突破了以往小型模型的瓶頸；它可以像人類(lèi)一樣邊思考邊行動(dòng)，在真實(shí)物理環(huán)境中做出快速而自然的反應(yīng)；它天然適配不同類(lèi)型的機(jī)器人，無(wú)需額外改造；更重要的是，它依托海量的真實(shí)操作數(shù)據(jù)，不再受數(shù)據(jù)匱乏的制約，并且通過(guò)靈活調(diào)整訓(xùn)練數(shù)據(jù)的構(gòu)成。大量科技媒體指出，GEN-0證明了驅(qū)動(dòng)ChatGPT等大型語(yǔ)言模型的數(shù)學(xué)“擴(kuò)展規(guī)律”也適用于物理運(yùn)動(dòng)。

不過(guò)GEN-0并不是完美的。例如GEN-0也并沒(méi)有解決困擾具身智能領(lǐng)域的數(shù)據(jù)集問(wèn)題。因此到了2026年4月，Generalist AI迅速迭代到了全新的版本GEN-1。

為了解決數(shù)據(jù)集問(wèn)題，Generalist AI開(kāi)發(fā)了一款可穿戴設(shè)備，用于捕捉人類(lèi)執(zhí)行手工任務(wù)時(shí)的微小動(dòng)作和視覺(jué)信息。Generalist AI表示在開(kāi)發(fā)GEN-1的過(guò)程中，他們通過(guò)這對(duì)機(jī)械手收集了超過(guò)50萬(wàn)小時(shí)的“PB級(jí)物理交互數(shù)據(jù)”，用于訓(xùn)練其物理模型。在得到充分訓(xùn)練后，GeneralistAI表示GEN-1在折疊紙箱、打包手機(jī)和維護(hù)掃地機(jī)器人等重復(fù)性但精細(xì)的機(jī)械任務(wù)上，成功率高達(dá)99%，速度約為上一代GEN-0型號(hào)的三倍，并且只需花費(fèi)大約一個(gè)小時(shí)的時(shí)間就可以達(dá)成這一目標(biāo)。

由此，Generalist AI驕傲的宣布，GEN-1的物理模型已經(jīng)接近類(lèi)似GPT-3的拐點(diǎn)，一些任務(wù)的性能開(kāi)始“達(dá)到在商業(yè)實(shí)用環(huán)境中部署所需的水平”，并且“我們可以預(yù)期每一代新模型都會(huì)帶來(lái)一系列日益復(fù)雜的新任務(wù)，這些任務(wù)都可以被掌握”。

在官方博客中，皮特·弗洛倫斯則指出，GEN-1的開(kāi)發(fā)過(guò)程是他個(gè)人技術(shù)理念的最好詮釋?zhuān)菏紫龋O(shè)置了一個(gè)理性的目標(biāo)，即機(jī)器人能夠以極高的成功率和速度完成從未見(jiàn)過(guò)的各類(lèi)任務(wù)，且完全無(wú)需任何特定任務(wù)的數(shù)據(jù)。接著基于這個(gè)目標(biāo)設(shè)定了一個(gè)解決路徑，允許針對(duì)特定任務(wù)使用少量機(jī)器人數(shù)據(jù)（稱(chēng)之為X），并實(shí)現(xiàn)該任務(wù)的高水平執(zhí)行，然后不斷減小X，同時(shí)提升性能。

聊到這里，前面我們提出的那個(gè)問(wèn)題也得到了回答。Generalist AI所開(kāi)發(fā)的產(chǎn)品到底叫不叫“世界模型”已經(jīng)不重要了，只要你看到具身智能行業(yè)，看好機(jī)器人能夠大規(guī)模地進(jìn)入實(shí)際生產(chǎn)當(dāng)中，那么Generalist AI確實(shí)是值得下注的選擇。而Generalist AI這一輪融資也確實(shí)是在GEN-1發(fā)布之后的兩個(gè)月內(nèi)迅速敲定的。

根據(jù)報(bào)道，老股東英偉達(dá)、貝索斯家辦Bezos Expeditions、NDFG全部選擇了復(fù)投，并且是加倍復(fù)投。除此而外，新晉投資者包括小米聯(lián)合創(chuàng)始人林斌、Zoom創(chuàng)始人袁征，華人科學(xué)家李飛飛，也包括Radical Ventures、8VC、Union Square Ventures、Hanabi Capital、Norwest這些機(jī)構(gòu)投資人。

換句話(huà)說(shuō)，2026年6月的皮特·弗洛倫斯已經(jīng)不需要再證明自己了。最起碼那些年他吹過(guò)的牛逼——比如2025年剛剛創(chuàng)業(yè)的皮特·弗洛倫斯曾經(jīng)在一檔播客中說(shuō)：“通用機(jī)器人不是樣樣都淺嘗輒止，而是要在真實(shí)任務(wù)上專(zhuān)業(yè)到足夠有用”——已經(jīng)走在“一一兌現(xiàn)”的路上了。