清華大學(xué)劉辛軍教授團(tuán)隊(duì)：并聯(lián)機(jī)器人加工技術(shù)與裝備

高端制造裝備是國(guó)家工業(yè)能力的重要支撐，是制造重大裝備的裝備，被譽(yù)為“現(xiàn)代工業(yè)的心臟”，已成為國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)的戰(zhàn)略制高點(diǎn)。飛機(jī)、衛(wèi)星等重大裝備核心零部件尺寸大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、加工特征多、精度要求高，其高效高質(zhì)量制造是世界性難題。并聯(lián)機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)緊湊、耦合調(diào)姿、剛度質(zhì)量比高、動(dòng)態(tài)特性好等優(yōu)點(diǎn)，將其作為一個(gè)可實(shí)現(xiàn)五軸聯(lián)動(dòng)的末端執(zhí)行器，基于柔性可重構(gòu)制造理念，根據(jù)實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景可重構(gòu)為多種形式的加工裝備，是解決傳統(tǒng)制造裝備難以應(yīng)對(duì)的加工難題的有效途徑。

對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究，興起于國(guó)外，發(fā)揚(yáng)于國(guó)內(nèi)，領(lǐng)域內(nèi)許多有價(jià)值的設(shè)計(jì)分析理論與構(gòu)型均由中國(guó)人提出，但在工業(yè)中得到廣泛認(rèn)可的并聯(lián)加工裝備卻誕生在國(guó)外，如Sprint Z3、Tricept等，國(guó)外工程技術(shù)人員在遇到技術(shù)瓶頸時(shí)經(jīng)常會(huì)查閱中國(guó)學(xué)者發(fā)表的學(xué)術(shù)論文。為什么這些成功應(yīng)用的案例沒(méi)能首先由中國(guó)實(shí)現(xiàn)？核心問(wèn)題在于沒(méi)有形成規(guī)律認(rèn)知、基礎(chǔ)理論、關(guān)鍵技術(shù)和工程實(shí)現(xiàn)的完整創(chuàng)新鏈。為解決這一難題，《并聯(lián)機(jī)器人加工技術(shù)與裝備》一書(shū)作者致力于打通從基礎(chǔ)理論到工程應(yīng)用之間的壁壘，在國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目的持續(xù)支持下，經(jīng)過(guò)近20年的探索，構(gòu)建了并聯(lián)加工裝備全鏈條研發(fā)體系，涵蓋機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、參數(shù)優(yōu)化、運(yùn)動(dòng)控制、精度保障等關(guān)鍵技術(shù)，深入探討了工程應(yīng)用中的基礎(chǔ)理論問(wèn)題，并以五軸并聯(lián)加工機(jī)器人為典型案例，完整呈現(xiàn)了從理論到實(shí)踐的裝備研發(fā)與應(yīng)用全過(guò)程。

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并聯(lián)機(jī)器人加工技術(shù)與裝備購(gòu)買(mǎi)

謝福貴等著

北京: 科學(xué)出版社, 2026. 3

ISBN978-7-03-084746-1

責(zé)任編輯：朱英彪 紀(jì)四穩(wěn)

《并聯(lián)機(jī)器人加工技術(shù)與裝備》全書(shū)共7章：第1章分析了加工裝備發(fā)展歷程，對(duì)高端裝備的發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)行展望；第2、3章針對(duì)核心的五軸聯(lián)動(dòng)并聯(lián)加工機(jī)器人，完成了其構(gòu)型創(chuàng)新設(shè)計(jì)及參數(shù)優(yōu)化；第4章提出了并聯(lián)加工機(jī)器人剛?cè)狁詈险`差建模與補(bǔ)償方法，解決了幾何誤差和重力變形耦合影響下的定位精度保障難題；第5章提出了并聯(lián)加工機(jī)器人耦合調(diào)姿運(yùn)動(dòng)控制方法，提升了具有開(kāi)閉角轉(zhuǎn)換特征的復(fù)雜曲面零件加工效率；第6章提出了機(jī)器人速度規(guī)劃與動(dòng)力學(xué)前饋相結(jié)合的動(dòng)態(tài)精度調(diào)控方法，提升了軌跡跟蹤精度；第7章介紹了并聯(lián)加工機(jī)器人在復(fù)雜與大型結(jié)構(gòu)件銑削加工中的應(yīng)用。

謝福貴，清華大學(xué)長(zhǎng)聘副教授，國(guó)家自然科學(xué)基金青年科學(xué)基金項(xiàng)目（A類(lèi)）（原杰青）獲得者，青年北京學(xué)者、德國(guó)洪堡學(xué)者、熊有倫智湖優(yōu)秀青年學(xué)者。主要研究方向?yàn)闄C(jī)器人與機(jī)構(gòu)學(xué)、機(jī)器人化智能制造裝備。主持國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃、國(guó)家自然科學(xué)基金等項(xiàng)目10余項(xiàng)，出版學(xué)術(shù)專(zhuān)著2部，發(fā)表SCI論文80余篇， 授權(quán)美國(guó)發(fā)明專(zhuān)利 5件、中國(guó)發(fā)明專(zhuān)利90余件。獲北京市技術(shù)發(fā)明獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)、中國(guó)機(jī)械工業(yè)科學(xué)技術(shù)獎(jiǎng)（發(fā)明類(lèi)）一等獎(jiǎng)（2項(xiàng)）、 上銀優(yōu)秀機(jī)械博士論文獎(jiǎng)優(yōu)秀獎(jiǎng) 以及ICIRA 2014、ICMD 2023、IEEE-CYBER 2023國(guó)際會(huì)議最佳論文獎(jiǎng)等。兼任中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)共融機(jī)器人專(zhuān)業(yè)委員會(huì)副主任委員，ASME JMR副主編、Chinese Journal of Mechanical Engineering副主編等。

解增輝，浙江大學(xué)研究員、博士生導(dǎo)師，中國(guó)科協(xié)青年托舉人才、清華大學(xué)水木學(xué)者。主要研究方向?yàn)椴⒙?lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)與測(cè)控一體化加工等。主持國(guó)家自然科學(xué)基金（面上項(xiàng)目、青年基金和重點(diǎn)項(xiàng)目子課題）、國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃課題、博士后特別資助等國(guó)家級(jí)項(xiàng)目，發(fā)表論文30篇，授權(quán)專(zhuān)利22項(xiàng)，出版學(xué)術(shù)專(zhuān)著1部。獲得中國(guó)機(jī)械工業(yè)科學(xué)技術(shù)獎(jiǎng)（發(fā)明類(lèi)）一等獎(jiǎng)、北京市技術(shù)發(fā)明獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)，成果入選2025年世界機(jī)器人大賽十大技術(shù)創(chuàng)新成果、2025中關(guān)村論壇面向國(guó)家重大需求發(fā)布成果榜單、2022世界智能制造十大科技進(jìn)展等。兼任《機(jī)械工程學(xué)報(bào)》《機(jī)械科學(xué)與技術(shù)》、《中國(guó)機(jī)械工程》青年編委、IFToMM中國(guó)委員會(huì)委員、機(jī)械工程學(xué)會(huì)生產(chǎn)工程分會(huì)機(jī)床專(zhuān)業(yè)委員會(huì)委員。

劉辛軍，清華大學(xué)長(zhǎng)聘教授，國(guó)家杰出青年科學(xué)基金獲得者、長(zhǎng)江學(xué)者特聘教授、萬(wàn)人計(jì)劃領(lǐng)軍人才。擔(dān)任變革性高端制造裝備與技術(shù)北京市重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室主任、國(guó)際機(jī)構(gòu)學(xué)與機(jī)器科學(xué)聯(lián)合會(huì)（IFToMM）中國(guó)委員會(huì)主席、中國(guó)機(jī)械工程學(xué)會(huì)空間機(jī)構(gòu)分會(huì)副主任、自動(dòng)化學(xué)會(huì)共融機(jī)器人專(zhuān)業(yè)委員會(huì)副主任、中國(guó)機(jī)械工程學(xué)會(huì)機(jī)器人分會(huì)副主任。主要研究方向?yàn)闄C(jī)器人與機(jī)構(gòu)學(xué)、先進(jìn)與智能制造裝備。曾任IEEE-CYBER 2019、IFTOMM CCMMS 2020、ICIRA 2021和IFTOMM CCMMS 2022等國(guó)際會(huì)議的大會(huì)主席，連續(xù)12年（2014~2025）入選愛(ài)思唯爾中國(guó)高被引學(xué)者榜單，發(fā)表SCI論文140余篇，授權(quán)發(fā)明專(zhuān)利100余件，獲得國(guó)家自然科學(xué)獎(jiǎng)二等獎(jiǎng)、北京市技術(shù)發(fā)明獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)、中國(guó)機(jī)械工業(yè)科學(xué)技術(shù)獎(jiǎng)（發(fā)明類(lèi)）一等獎(jiǎng)（2項(xiàng)）、教育部自然科學(xué)獎(jiǎng)二等獎(jiǎng)等。擔(dān)任Mechanism and Machine Theory副主編、《機(jī)械工程學(xué)報(bào)》英文版副主編、《機(jī)器人》編委等。

并聯(lián)機(jī)器人加工技術(shù)與裝備

謝福貴等著

ISBN978-7-03-084746-1

北京: 科學(xué)出版社, 2026. 3

機(jī)器人加工視覺(jué)測(cè)量與力控技術(shù)

李文龍,朱大虎,丁漢 著

ISBN978-7-03-074472-2

北京：科學(xué)出版社，2024.11

（本文編輯：劉四旦）

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