四川
宇樹的人形機器人跳得出后空翻、跑得比博爾特還快，支撐這一切的，不是炫酷的動作算法，而是一顆拳頭大的關節電機，沒有它，宇樹機器人就是一堆廢鐵。
啃下磁鐵材料的硬骨頭
曾經關節電機80%的份額被日本和德國牢牢攥在手里，宇樹一開始嘗試仿制，卻突然被斷供，工程師王興興瞬間明白：別人給你的永遠不是最好的，最好的只能自己造。
宇樹的第一場硬仗，從換磁鐵開始，要讓機器人完成后空翻，電機磁力必須夠強，磁力越強扭矩越大，翻得越高落地越穩。
傳統電機用的鐵氧體磁鐵，磁力弱得像冰箱貼，宇樹需要的是黃豆體積內磁場強度翻兩三倍，只能用上釹鐵硼稀土永磁材料，但這種材料貴還怕熱。
工程師們自己買樣品、自己磨、自己試，第一批樣品失敗后沒放棄，找到寧波運升的工程師和工藝師泡在實驗室反復調試。
磁鐵在顯微鏡下是一粒粒的小顆粒，必須像軍訓列隊一樣朝同一方向排列，排列越統一磁力越強。經過幾十輪試驗，同樣體積的電機扭矩提升了40%。
過去這種磁鐵只能從日德進口，貴得離譜，如今國產替代達到同等水平，成本直接降了40%。
改寫繞組的彎道超車術
機器人要做前空翻，電機轉速必須夠快，轉速慢了翻不過去，落地就得摔個大馬趴。電機轉速取決于響應速度，突破口就在繞組，也就是電機里一圈圈的銅線。
傳統繞組用圓形銅線，就像筷子塞進鉛筆盒，縫隙很大，宇樹把圓線拍扁成扁平銅條，像鋪木地板一樣碼進電機，這就是扁線繞組。
同樣的空間里，銅線多塞了20%到30%，電流反應更快，傳感器信號一來，電機幾乎沒有延遲就發力旋轉，前空翻落地穩得不晃。
當時能生產這種扁線繞組設備的企業被日德主導，一臺售價數百萬還受出口管制，宇樹從零開始造設備，一版一版改走線張力、排線精度，失敗了就重來，絕緣層報廢就再繞。
啃下這塊硬骨頭花了大半年，最終電機響應延遲從幾毫秒降到了1到2毫秒，日德用了三十年的技術，宇樹用不到一年就攻克。
給電機裝上智能恒溫系統
要讓機器人完成后空翻接前空翻的連續特技，電機必須扛得住高溫，如果不控溫，90%的電能會變成熱量，幾秒內電機內部就能沖到120℃，磁鋼永久褪磁，機器人當場歇菜。
宇樹打了三場溫控硬仗。
第一步，加裝溫度傳感器，每秒監測幾百次關節內部溫度；第二步，把發熱大戶驅動器從關節里拆出來，裝到散熱更好的軀干位置，就像把發燙的電腦主機搬到空調旁；第三步，編寫智能溫控算法，溫度超標就自動降低電流，降溫后再恢復。
測試過程中曾出現樣機連續跑三天后，最后一次沖刺溫度飆升、電路板燒毀的情況。
工程師們拆開電機一根線一根線排查，換了三次散熱風道，迭代了無數版代碼，最終系統跑通，持續高負荷運行時，電機核心溫度被穩穩控制在58℃，遠低于120℃的安全紅線。
這套溫控系統經住了極端考驗：在新疆阿勒泰零下47.4℃的環境里，手機凍得自動關機。
宇樹的機器人卻自主行走了13萬步，依托北斗厘米級導航，在雪原上踩出一幅長186米、寬100米的冬奧主題圖案，上面印著2026字樣和兩座雪峰。
經過換磁鐵、改繞組、做溫控三場硬仗，宇樹的M107關節電機正式誕生。
這款電機僅重1.8公斤，峰值扭矩360牛米，搭載它的H1人形機器人跑出了每秒10米的速度，比博爾特更快。
如今這顆中國自研的關節電機，已經叩響了IPO的大門，正如王興興所說，如果你24小時一直在思考一個問題，我不信問題解決不了，長期主義的堅持，終究會讓不可能變成可能。
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